Хъмфри, херцогът на Глостър и полу-брат на крал Хенри V, а също така и регент на Хенри VI, получил земя в Гринуич през 1427 г. Както подобава на човек с такова положение, веднага решил да построи там най-величествената къща в Англия. Нарекъл я ”Bella Court”, нещо като Красивия дворец.
Хъмфри също бил и учен. След смъртта му неговата голяма библиотека била дарена на Университета в Оксфорд и така дал своя принос за създаването на Бодлиевата библиотека (Bodleian Library).
В двореца на Хъмфри крал Хенри VI и френската му съпруга Маргарита от Анжу прекарали своя меден месец. Толкова им харесало в Гринуич, че след смъртта на Хъмфри направили двореца своя официална резиденция с претенциозното име Palace of Placentia (Дворец на удоволствията).
През 1465 г. в двореца се родила Елизабет от Йорк – бъдеща съпруга на Хенри VII. След като се омъжила за Хенри VII бил сложен край на Войната на розите между фамилиите на Йорк и Ланкастър. След сключването на брака Хенри VII се сдобил с увереност и решил да разшири двореца. Там се родили синът му Хенри VIII и внучките му - Мери и Елизабет.
Елизабет I нямала наследници, затова тронът бил зает от Джеймс I. Той се оженил за Анна Датска и за нея поръчал да се построи специална сграда към двореца. През 1616 г. архитектът Иниго Джонс се заел да проектира първата сграда в Британия в стила „Паладиум“, който бил много популярен през 17 век, а всъщност наподобявал на вилите от времето на Римската империя. Новата сграда била наречена Queen`s House, защото била предназначена за кралицата. Тя междувременно умряла и къщата останала в наследство на сина й крал Чарлc I и неговата съпруга.
Чарлс I също имал големи планове за двореца в Гринуич, но поради започналата Гражданска война и неговото обезглавяване (1649), плановете били занемарени.
Неговият син Чарлс II продължил възстановяването като поръчал на архитекта Кристофър Рен да проектира голям, нов Greenwich Pаlace. Парите на Чарлс II скоро свършили и той изоставил идеята да строи в Гринуич.
Следващият крал Уилям, който управлявал заедно с Мери, се съобразил с желанието на жена си и превърнали сградите на двореца в Royal Hospital for Seamen през 1712 г. Болницата за моряци ветерани била направена по подобие на Болницата в Челси за войници ветерани.
От 1873 г. сградата, построена по проект на архитекта Christopher Wren, се ползва от The Royal Naval College, а днес - вече е част от University of Greenwich.
